Z osamosvojitvijo je bilo potrebno zakonsko urediti tudi zavarovalniško področje. Agencijsko prodajo je urejal zvezni (jugoslovanski) zakon in delujoče agencije so pridobile(oz. se uskladile) dovoljenja za delo na podlagi dovoljenj MF iz Beograda. S pojavom neodvisnih in samostojnih agencij in s sprejemanjem nove zavarovalniške zakonodaje, ki je uvedla zavarovalnozastopniške in zavarovalnoposredniške družbe, osebno licenco, dovoljenje za delo in izobraževanje ter izpit za zavarovalnega zastopnika, se je odprla široka paleta interesnih problemov, ki so privedli do ustanovitve ZZA. Osnovna ideja o ustanovitvi združenja sega v leto 1995. Potrebno je bilo 3 leta, da je prišlo do udejanjenja ideje. Tako so štiri največje neodvisne agencije ustanovile ZZA s sedežem v Mariboru na Gosposvetski c. 84. Prvi predsednik uprave je bil Stanislav Zavec (direktor Safe Invest mreža d.o.o), člani uprave pa Lojze Klaneček (Primit d.o.o), Leon Gjerkeš (ZAAL d.o.o) in Metod Grah. Veliko vlogo je opravil tudi poslovni sekretar Lučev Zvonko dipl.pravnik (zaposlen pri Safe Investu). Vsi smo delo opravljali volontersko. Uprava je v začetni fazi delovanja ZZA največ energije namenila prepoznavnosti združenja na slovenskem zav. trgu. K sodelovanju smo povabili tudi uglednega pravnika in velikega strokovnjaka za zavarovalništvo, prof. Šimeta Ivanjka. Dokaj hitro so uspeli vzpostaviti sodelovanje z Uradom za zav. nadzor, MF, zavarovalnicami in Zavarovalniškim Združenjem ter se aktivno vključevati v sprejemanje nove zakonodaje. Uspeli smo doseči, da je bilo ZZA v zakonu navedeno kakor organ, ki vodi register zavarovalnozastopniških družb. Vseskozi smo se zavzemali za povečanje števila članov in izboljšanje prepoznavnosti ZZA. Tako smo se v začetku organizirano udeleževali izobraževalnih dogodkov – Zavarovalniških dnevov v Portorožu, kasneje pa smo organizirali tudi 5 lastnih izobraževalnih srečanj. Prvega že leta 1998 v Ljubljani v Cankarjevem domu. Prisoten je bil tudi predstavnik mednarodnega združenja BIPAR. (Faksimile objave v Dnevniku iz 13.12.1998, str.8)
V naslednjih letih je združenje opravilo pomembno vlogo pri spreminjanju in nastajanju nove zakonodaje, ki ni bila preveč prijazna do prodaje zavarovanj. Uveden je bil prispevek za nadzor v višini 0,14% od bruto prometa agencije, visoke takse za opravljanje dejavnosti, visoke cene izpitov itd. Leta 2000 smo pripravili prvi Kodeks dobrih poslovnih običajev, katerega je podpisalo preko 45 agencij in to svečano na 3. Srečanju, ki je potekalo v prostorih Gospodarske zbornice Slovenije.
Leta 2001 smo sedež združenja preselili na Ptuj na Osojnikovo c.3.
Leta 2006 je prišlo do prve zamenjave v upravi Združenja, ko je Metoda Graha zamenjal Marko Leljak.
Leta 2010 se sedež združenja ponovno preseli v Maribor in predsedovanje upravi prevzame g. Andraž Osim. Po prevzemu podeljenega mandata in selitvi sedeža v Maribor se pričnejo aktivnosti pridobitve statusa reprezentativnega združenja v panogi. Poteka obširna komunikacija z Ministrstvom za godpodarstvo. V tistem času se je formiralo tudi združenje zavarovalnih posrednikov Slovenije v sklopu GZS – PTZ. Potekala so dogovarjanja o vključitvi v GZS – PTS, ki bi ohranjalo poseben status ZZA. Potekala so tudi razmišljanja o mednarodnem povezovanju v BIPAR (European Federation of Insurance Intermediaries). Vzpostavljeno je sodelovanje z Ass Compact Austria na področju predaje znanja za izvedbo lastnega časopisa in letnih konferenc po vzoru Avstrije.
Leta 2013 se sestava uprave korenito spremeni. Predsedovanje prevzame Dragica Korenjak. V upravi pa so še Smiljan Mori, Iztok Pečnik, Gregor Jelerčič in Stanislav Zavec.
Leta 2017 je predsedovanje prevzame Gregor Jelerčič, leta 2018 pa nato Iztok Pečnik.
Marca 2019 združenje na prireditvi v Ljubljani z zakasnitvijo praznuje 20. obletnico delovanja.
